Conversion from string "-" to type 'Single' is not valid. แก้ยังไงครับ VB2008

Public Class Form1
    Dim a1 As Single
    Dim a2 As Single
    Dim v1 As Single = 0
    Dim v2 As Single = 0
    Dim t1 As Single = 0
    Dim t2 As Single = 0
    Dim g1 As Graphics 'g1 คือ object วาด
    Dim P1 As New Pen(Color.Black, 1)  'P1 คือเส้น
    Dim g2 As Graphics 'g2 คือ object วาด
    Dim P2 As New Pen(Color.Red, 2)  'P2 คือเส้น

    Private Sub TextBox1_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox1.TextChanged
        a1 = CSng(TextBox1.Text)
    End Sub

    Private Sub TextBox2_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox2.TextChanged
        v1 = CSng(TextBox2.Text)
    End Sub

    Private Sub TextBox3_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox3.TextChanged
        t1 = CSng(TextBox3.Text)
    End Sub

    Private Sub TextBox4_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox4.TextChanged
        a2 = CSng(TextBox4.Text)
    End Sub

    Private Sub TextBox5_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox5.TextChanged
        v2 = CSng(TextBox5.Text)
    End Sub

    Private Sub TextBox6_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox6.TextChanged
        t2 = CSng(TextBox6.Text)
    End Sub


    Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        g1 = PB1.CreateGraphics 'g2 วาดเส้นใน Picture box PB1
        ' สร้างช่วงข้อมูลในแกน X
        For i As Int16 = 1 To PB1.Width Step 10 'i ตั้งแต่ 1 ถึงกว้าง
            'g2.DrawLine(P2, 15 + i, PB2.Height - 10, 15 + i, PB2.Height - 10 + 5)
            'g1.DrawLine(P1, i, PB1.Height - 5, i, PB1.Height) '(เส้น,จุดเริ่มx,กว้างYจากล่าง,สุดX,สุดไม่มีผล)
            'g1.DrawLine(P1, 0, PB1.Height - 3, PB1.Width, PB1.Height - 3) 'เส้น Y เริ่มจาก 0-กว้างสุด ,Yอยู่ตำแหน่งล่าง -3
            g1.DrawLine(P1, i, (PB1.Height - 180) - 5, i, (PB1.Height - 180)) '(เส้น,จุดเริ่มx,กว้างYจากล่าง,สุดX,สุดไม่มีผล)
            g1.DrawLine(P1, 0, (PB1.Height - 180) - 3, PB1.Width, (PB1.Height - 180) - 3) 'เส้น Y เริ่มจาก 0-กว้างสุด ,Yอยู่ตำแหน่งล่าง -3
        Next i
        ' สร้างช่วงข้อมูลในแกน Y
        For i As Int16 = 1 To PB1.Height Step 10 'i ตั้งแต่ 1 ถึงยาว
            g1.DrawLine(P1, 0, i, 5, i) 'เส้น,ยาวตั้งแต่ 0-5,มีจำนวนเส้นแกน Y จำนวน 0-height
            g1.DrawLine(P1, 1, 0, 1, PB1.Height) 'เส้น X ที่ตำแหน่ง 1 ยาวตั้งแต่ 0-height
        Next i

        g2 = PB1.CreateGraphics 'g3 วาดเส้นใน Picture box PB3
        g2.DrawLine(P2, 0, (PB1.Height - 180 - v1), t1, (PB1.Height - 180 - v1 - (a1 * t1)))
        g2.DrawLine(P2, t1, ((PB1.Height - 180 - v1 - (a1 * t1)) - v2), t1 + t2, ((PB1.Height - 180 - v1 - (a1 * t1)) - v2 - (a2 * t2)))


    End Sub
End Class